黄河，犹如一条咆哮的黄色巨龙，横亘在北府军西征的道路上。浪涛汹涌，河面宽阔，对岸后秦军的营寨依险而建，旌旗隐约可见，弩炮森然。这条天堑，成为了刘裕主力沿汴水西进，直扑洛阳的第一道，也是最凶险的一道关卡。
北府军善步战、水战亦不弱，但面对如此浩瀚奔腾的大河以及严阵以待的守军，传统的舟师战法显得有些吃力。后秦军凭借黄河之险，以大型战船游弋拦截，辅以岸基弩炮，企图将北府军阻隔在东岸。
刘裕驻马河畔，望着浊浪排空，眉头紧锁。强渡损失太大，且难以站稳脚跟。
“必须压制敌军水军，掩护步卒登陆！”刘裕沉声道，目光投向身旁的陈衍，“阿衍，我们的舟师，需要更强有力的战舰和器械！”
压力再次传递到陈衍的工坊区。这一次，战场从陆地转移到了水上。
广固城外的船坞顿时忙碌起来。得益于平定南燕时俘获的大量船只和工匠，陈衍有了施展的基础。他并非造船大家，但拥有超越时代的流体力学、结构力学理念和标准化生产思维。
“楼船！”陈衍指着图纸，“现有的楼船不够高大，载兵不多，且稳定性不足。加宽船体，增加隔水舱！楼舱不用过高，但需坚固，多层布置弩手和炮手，我要它们成为河上的移动堡垒！”
“艨艟！”他又指向另一种船型，“突击用，速度是关键！减少不必要的负重，船首包铁，增设撞角！桨手防护需加强，两侧加设生牛皮蒙覆的护板！”
最大的创新在于“拍竿”。此时的拍竿多用于近战砸击，威力有限且操作笨拙。陈衍召集工匠，提出了改良方案：“加长竿身，以绞盘滑轮组助力升降操纵，省力且能蓄积更大动能！竿头不必用巨石，换成包铁的重木，或铁钉狼牙锤，专砸敌船船板、桅杆！”
工匠们起初疑惑，但在陈衍的详细讲解和反复试验下，第一艘改良后的楼船和装有新式拍竿的艨艟终于下水试航。